借款给他人未还（有借款合同），后来债权人去世了，其家人能通过诉讼程序要回欠款吗

问题描述：2015年父亲借款给他人，借款合同期限到2019年，借款方迟迟不还款，期间只收到了一点利息，父亲念在与借款方的朋友旧情，要款无果后，同意让其拖延还款，2023年父亲因病去世，家人线上继续要款无果，能否通过诉讼程序要回欠款？需要具备什么材料？